艰难的LinuxCNC(EMC2)源
代码安装依赖01 为了写一个圆弧补偿的程序，分析了ode,想再深入了解一下，在linuxCNC(emc2)系统仿真，看看它的算法，没有想到源
代码安装，有如此庞大的依赖关系库，因为LinuxCNC的资料比较完善。这个软件只有一半的
代码开放，内涵一多半
代码没有开放，由于项目源于美国国家标准和技术研究院，也可以理解这样的事情。 现介绍一下linuxCNC软件: LinuxCNC(增强版机械控制）是机床（车床和铣床）的计算机控制系统； （传统的是计算机数值控制CNCcomputernumericalcontrol)。 LinuxCNC是自由软件，且开放源
代码，现行版本认证协议是GPLandLGPL。 LinuxCNC
包括： 多个图形
用户界面，
包括一个触摸屏 一个G
代码解释器，（RS－274机床编程语言） 一个实时具有前瞻性的运动规划系统 低层机械电子操作（比如传感器和电机） 一个易用的“电子测试板“层面的
快速生成你设备的独有配置 一个配备梯形图的PLC编程软件 方便的deb格式安装和Live-CD(嵌入linuxCNC的ubuntu光盘） 它
不支持CAD制图，或者，G
代码生成机械
自动生产的公式。 它可以仿真到9轴运动和
支持多样界面 在计算机上LinuxCNC软件上可以完成控制可操作真实的伺服（模拟或者PWM脉宽）并配闭环反馈系统 运动控制特点
包括：切削半径和长度补偿，路径偏差限制在允许的误差范围内，车削螺纹，多轴运动同步，合理的进给率，操作者进给极限限制，和常规速度控制。
支持非笛卡尔运动系统是
支持用户的运动动力模型，可以
支持的结构（机械结构）
包括hexapods六角并连杆系统 (Steward平台和类似的感念）和旋转关节系统的运动
支持， 比如PUMA或者SCARA机器人，（商业
名称：工业机器人industrialrotob，学术
名称：机械手臂manipulator） /*Steward是20世纪60年代德国工程师，最早提出的六自由度装配平台,应用到机械加工上的就是并连杆机床*/ LinuxCNC运行在Linux的实时扩展上，
支持现行的2.4&2.6内核，实时扩展应用的是RT－Linux或者RTAI补丁。 安装deb格式和刻录Live-CD是比较快的安装
方法，但是开发者如果安装它，尤其是一个新系统，那就比较麻烦了， 我写了我安装的过程，希望为开发者节省安装的时间， 系统：debiansqueeze,604stableversion,i586,version，裸系统，只有gnome,没有autotools. 硬件：hpnx6120笔记本电脑，intelpentiumm. 1,首先安装gcc,autoconf,autogen,automake,make,libtool,m4,这几个软件，我安装的
方法是synaptic 打开（左上角的
菜单），》系统，》系统管理》新立得软件包管理器，或者在终端中进入超级
用户，su,然后输synaptic
搜索上述软件，并选择，放入安装光盘，选择并点击《应用》执行安装。 2，下载LinuxCNC源
代码，在终端中直接输入以下指令，在当前
文件夹新建linuxcnc-dev,把所有
代码下载到此
文件夹内， gitclonegit://git.linuxcnc.org/git/linuxcnc.gitlinuxcnc-dev 3，开始安装，进入linuxcnc－dev
文件夹， #cdlinuxcnc-dev 然后，查看安装命令， #ls 查看
文件，其中有一个README的
文件，可以用查看
内容， #catREADME(or,nanoREADMEor,viREADME)
内容如下： Fromthetopleveldirectory,switchtothesourcedirectory: cdsrc Inthesourcedirectory,buildLinuxCNC: ./configure--enable-run-in-place [or,ifyoudonothavearealtimekernel:] ./configure--enable-run-in-place--enable-simulator makeclean make sudomakesetuid torunthesoftwaregobacktothetopleveldirectory,andissue: .scripts/rip-environment linuxcnc 根据
提示，我们进入src
文件夹， #cdsrc 然后开始编译
配置文件，输入命令 ./configure--enable-run-in-place--enable-simulator 4，出现了问题，就是，依赖mesalib，我们就说说安装MesaLib-7.5.1 下载地址：http://downloads.sourceforge.net/project/mesa3d/MesaLib-7.5.1.tar.gz Mesa-7.5.1的依赖关系，依赖glib-2.0,而glib-2.0以来XorgLibraries,4.1XorgLibraries,详细的安装参考：Xorg-7.7(因为此版本
支持自动下载和安装多个
文件） http://www.linuxfromscratch.org/blfs/view/svn/x/x7lib.html XorgLibraries以来以下软件， Fontconfig-2.10.2,XorgProtocolHeaders,libXdmcp-1.1.1,andlibxcb-1.9 我安装的时候，按照这个顺序来的， 24.XWindowSystemEnvironment *IntroductiontoXorg-7.7 *util-macros-1.17 *XorgProtocolHeaders *makedepend-1.0.4 *libXau-1.0.7 *libXdmcp-1.1.1 *libpthread-stubs-0.3 *xcb-proto-1.8 *libxcb-1.9 *XorgLibraries 因为我的系统中有xorg一些
文件和glib-2.0，系统是debian的，所以都是成熟的应用包，而没有开发软件包，为了混淆，所以，我把所有的安装路径全部选择到/usr/local,4.1.1,util-macros-1.17 下载地址： http://xorg.freedesktop.org/releases/individual/util/util-macros-1.17.tar.bz2 ftp://ftp.x.org/pub/individual/util/util-macros-1.17.tar.bz2 ./configure$XORG_CONFIG&& make makeinstall 这里，我没有设置$XORG_CONFIG$XOR_PREFIX,系统默认的是/usr/local 4.1.2,XorgProtocolHeaders 依赖需要： util-macros-1.17 建议安装： Sudo-1.8.6p3andWget-1.14（因为两个程序系统
自带，所以没有安装，如果安装，下载
代码，安装） 安装好依赖关系以后，执行安装命令，因为是多个
文件，这个安装和下载的
方法很特殊，基于bash脚本，不过很经典， 4.1.2.1,命令： cat>proto-7.7.md5<<"EOF" 1a05fb01fa1d5198894c931cf925c025bigreqsproto-1.1.2.tar.bz2 98482f65ba1e74a08bf5b056a
4031ef0compositeproto-0.4.2.tar.bz2 998e5904764b82642cc63d97b4ba9e95damageproto-1.2.1.tar.bz2 4ee175bbd44d05c34d43bb129be5098admxproto-2.3.1.tar.bz2 b2721d5d24c04d9980a0c6540cb5396adri2proto-2.8.tar.bz2 e7431ab84d37b2678af71e29355e101dfixesproto-5.0.tar.bz2 c5f4f1fb4ba7766eedbc9489e81f3be2fontsproto-2.1.2.tar.bz2 3847963c1b88fd04a030b932b0aece07glproto-1.4.16.tar.bz2 13c8aedaf98a92e282b7e456c0a5bed9inputproto-2.2.tar.bz2 677ea8523eec6caca86121ad2dca0b71kbproto-1.0.6.tar.bz2 ce4d0b05675968e4c83e003cc809660drandrproto-1.4.0.tar.bz2 1b4e5dede5ea51906f1530ca1e21d216recordproto-1.14.2.tar.bz2 a914ccc1de66ddeb4b611c6b0686e274renderproto-0.11.1.tar.bz2 cfdb57dae221b71b2703f8e2980eaaf4resourceproto-1.2.0.tar.bz2 edd8a73775e8ece1d69515dd17767bfbscrnsaverproto-1.2.2.tar.bz2 c3b348c6e2031b72b11ae63fc7f805c2videoproto-2.3.1.tar.bz2 5f4847c78e41b801982c8a5e06365b24xcmiscproto-1.2.2.tar.bz2 eaac343af094e6b608cf15cfba0f77c5xextproto-7.2.1.tar.bz2 120e226ede5a4687b25dd357cc9b8efexf86bigfontproto-1.2.0.tar.bz2 a036dc2fcbf052ec10621fd48b68dbb1xf86dgaproto-2.1.tar.bz2 1d716d0dac3b664e5ee20c69d34bc10exf86driproto-2.1.1.tar.bz2 e793ecefeaecfeabd1aed6a01095174exf86vidmodeproto-2.3.1.tar.bz2 9959fe0bfb22a0e7260433b8d199590axineramaproto-1.2.1.tar.bz2 d4d241a4849167e4e694fe73371c328cxproto-7.0.23.tar.bz2 EOF 这个命令的意思是新建一个
文件proto-7.7.md5，
内容就是这些md5
代码和软件包对应的名字，EOF是终端结束cat的命令，
文件中没有。 4.1.2.2,命令： mkdirproto&& cdproto&& grep-v'^#'../proto-7.7.md5|awk'{print$2}'|wget-i--c\ -Bhttp://xorg.freedesktop.org/releases/individual/proto/&& md5sum-c../proto-7.7.md5 意思是在终端的当前
文件夹建立一个新的proto
文件夹，进入
文件夹，捕捉上层
文件夹中的proto-7.7.md5
文件，
文件中的md5对应的网址中的md5
文件，并用，wget命令下载全部到proto
文件夹， 4.1.2.3,命令： as_root() { if[$EUID=0];then$* elif[-x/usr/bin/sudo];thensudo$* elsesu-c\\"$*\\" fi } export-fas_root 因为安装中的命令有一个环境应用，as_root,此命令是定义as_root,并且要求以超级
用户的身份来安装程序。 bash-e 进入子终端，（我这里没有什么反义，不过还是找此步骤操作） 4.1.2.4,命令： forpackagein$(grep-v'^#'../proto-7.7.md5|awk'{print$2}') do packagedir=${package%.tar.bz2} tar-xf$package pushd$packagedir ./configure$XORG_CONFIG as_rootmakeinstall popd rm-r$packagedir done 循环软件包，捕捉上层
文件夹中proto-7.7.md5
文件中的
文件名，逐个解压所有的tar.bz2的
文件，然后逐个进入， 执行安装命令./configure$XORG_CONFIG 超级
用户makeinstall 安装完成后
删除目录 到此，XorgProtocolHeaders已经完成安装了，安装的路径是/usr/local,所以，安装完成后， 为了方便其他程序可以找到此库
文件，配置地址很重要，用宏命令LD_LIBRARY_PATH和PKG_CONFIG_PATH来配置， 4.1.2.5,LD_LIBRARY_PATH是配置
链接库
文件的路径，*.so*.a等后缀的
文件地址，我们没有设置$XORG_PREFIX和$XORG_CONFIG， 所以默认的是/usr/local,那么配置LD_LIBRARY_PATH的路径就是/usr/local/lib #LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib 或者 #exportLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
功能是一样的，查看是否配置成功，必须加$符号， #echo$LD_LIBRARY_PATH /usr/local/lib/*
显示这样的地址就是已经配置的地址*/ PKG_CONFIG_PATH是配置*.pc
文件的命令，是pkg-config命令的终端环境宏命令，一般软件的库
文件都已一个*.pc的
文件，内包含相关软件的路径，头
文件和库
文件的地址，（比如CFLAGS=/usr/locoal/includeLIBS=/usr/local/lib），而*.pc的
文件一般都放在../../lib/pkgconfig库
文件夹中的pkgconfig
文件夹中，所以这个地址我们应该多配置几个，用冒号间隔， #PKG_CONFIG_PATH=/usr/lib/pkgconfig:/lib/pkgconfig：/usr/local/lib/pkgconfig：/usr/local/share/pkgconfig 其他查看和其他和LD_LIBRARY_PATH一样，为什么要用/usr/local/share/pkgconfig,因为XorgProtocolHeaders有一个库
文件是安装到了../../share中的。 注意：如果安装过程中出现异样，重新执行命令即可。 4.1.3,makedepend-1.0.4 http://xorg.freedesktop.org/releases/individual/util/makedepend-1.0.4.tar.bz2 依赖XorgProtocolHeaders,（我们刚刚完成了安装和配置） 安装步骤： ./configure$XORG_CONFIG&& make makeinstall 4.1.4,libXau-1.0.7 http://xorg.freedesktop.org/releases/individual/lib/libXau-1.0.7.tar.bz2 依赖XorgProtocalHeaders 安装步骤： ./configure$XORG_CONFIG&& make makeinstall 4.1.4,libXdmcp-1.1.1 http://xorg.freedesktop.org/releases/individual/lib/libXdmcp-1.1.1.tar.bz2 依赖XorgProtocalHeaders 安装步骤： ./configure$XORG_CONFIG&& make makeinstall 4.1.5,libpthread-stubs-0.3 http://xcb.freedesktop.org/dist/libpthread-stubs-0.3.tar.bz2 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local&& make makeinstall 4.1.6,xcb-proto-1.8 http://xcb.freedesktop.org/dist/xcb-proto-1.8.tar.bz2 依赖关系：Python-2.7.3 4.1.6.1,Python-2.7.3 http://www.python.org/ftp/python/2.7.3/Python-2.7.3.tar.xz 依赖关系：(建议安装）expat-2.1.0andlibffi-3.0.11 expat-2.1.0 http://downloads.sourceforge.net/expat/expat-2.1.0.tar.gz 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local&& make makeinstall libffi-3.0.11 ftp://sourceware.org/pub/libffi/libffi-3.0.11.tar.gz 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local&& make makeinstall Python-2.7.3的安装步骤：（注意，所有sed命令，不允许直接复制到终端，否则出现安装
错误) sed-i"s/ndbm_libs=\[\]/ndbm_libs=['gdbm','gdbm_compat']/"setup.py&& ./configure--prefix=/usr/local\ --enable-shared\ --with-system-expat\ --with-system-ffi\ --enable-unicode=ucs4&& make makeinstall&& chmod-v755/usr/local/lib/libpython2.7.so.1.0 如果检测python--version的版本不是2.7.3,
链接python2.7->python #ln-sv/usr/local/bin/python2.7/usr/bin/python 如果出现找不到libpython2.7.so.1.0,复制libpython2.7.so.1.0到/usr/lib #cp/usr/local/lib/libpython2.7.so.1.0/usr/llib 即可。 4.1.6,xcb-proto-1.8 http://xcb.freedesktop.org/dist/xcb-proto-1.8.tar.bz2 依赖关系：Python-2.7.3,（已经安装，) 安装步骤： ./configure$XORG_CONFIG makeinstall 4.1.7,libxcb-1.9 http://xcb.freedesktop.org/dist/libxcb-1.9.tar.bz2 以来关系：(只有libxslt-1.1.28没有安装） libXau-1.0.7,libpthread-stubs-0.3,libxslt-1.1.28,andxcb-proto-1.8 4.1.7.1,libxslt-1.1.28 http://xmlsoft.org/sources/libxslt-1.1.28.tar.gz 依赖关系：需要：libxml2-2.9.0 libxml2-2.9.0 http://xmlsoft.org/sources/libxml2-2.9.0.tar.gz 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local--disable-static&& make makeinstall libxslt-1.1.28 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local--disable-static&& make makeinstall 4.1.7.1,libxslt-1.1.28 安装步骤： ./configure$XORG_CONFIG--enable-xinput--docdir='${datadir}'/doc/libxcb-1.9&& make makeinstall 4.1.8,XorgLibraries 依赖关系：（没有安装Fontconfig-2.10.2） Fontconfig-2.10.2,andlibxcb-1.9 4.1.8.1,Fontconfig-2.10.2 http://fontconfig.org/release/fontconfig-2.10.2.tar.bz2 依赖关系：（没有安装FreeType-2.4.11) FreeType-2.4.11andeitherexpat-2.1.0orlibxml2-2.9.0 FreeType-2.4.11 http://downloads.sourceforge.net/freetype/freetype-2.4.11.tar.bz2 安装步骤：（注意，所有sed命令的操作不可以复制，否则会出现
错误） sed-i-r's:.*(#.*SUBPIXEL.*).*:\1:'\ include/freetype/config/ftoption.h&& ./configure--prefix=/usr--disable-static&& make makeinstall 4.1.8.1,Fontconfig-2.10.2 安装步骤： ./configure--prefix=/usr/local\ --sysconfdir=/etc\ --localstatedir=/var\ --docdir=/usr/share/doc/fontconfig-2.10.2\ --disable-docs\ --disable-static&& make makeinstall 4.1.8,XorgLibraries 安装步骤：（和XorgProtocolHeaders的安装步骤一样，不再详细解释，） 4，1，8，1， cat>lib-7.7.md5<<"EOF" 84c66908cf003ad8c272b0eecbdbaee3xtrans-1.2.7.tar.bz2 78b4b3bab4acbdf0abcfca30a8c70cc6libX11-1.5.0.tar.bz2 71251a22bc47068d60a95f50ed2ec3cflibXext-1.3.1.tar.bz2 645f83160cf7b562734e2038045106d1libFS-1.0.4.tar.bz2 471b5ca9f5562ac0d6eac7a0bf650738libICE-1.0.8.tar.bz2 766de9d1e1ecf8bf74cebe2111d8e2bdlibSM-1.2.1.tar.bz2 7a773b16165e39e938650bcc9027c1d5libXScrnSaver-1.2.2.tar.bz2 a6f137ae100e74ebe3b71eb4a38c40b3libXt-1.1.3.tar.bz2 a4efff8de85bd45dd3da124285d10c00libXmu-1.1.1.tar.bz2 7ae7eff7a14d411e84a67bd166bcec1alibXpm-3.5.10.tar.bz2 f39942f2cab379fc9b4c3731bf191b84libXaw-1.0.11.tar.bz2 678071bd7f9f7467e2fc712d81022318libXfixes-5.0.tar.bz2 a60e0b5c276d0aa9e2d3b982c98f61c8libXcomposite-0.4.3.tar.bz2 ee62f4c7f0f16ced4da63308963ccad2libXrender-0.9.7.tar.bz2 52efa81b7f26c8eda13510a2fba98eealibXcursor-1.1.13.tar.bz2 44774e1a065158b52f1a0da5100cebeclibXdamage-1.1.3.tar.bz2 a2a861f142c3b4367f14fc14239fc1f7libfontenc-1.1.1.tar.bz2 6851da5dae0a6cf5f7c9b9e2b05dd3b4libXfont-1.4.5.tar.bz2 78d64dece560c9e8699199f3faa521c0libXft-2.3.1.tar.bz2 2a689ae1089786a6712ce9e2c2c7c7calibXi-1.6.2.tar.bz2 cb45d6672c93a608f003b6
404f1dd462libXinerama-1.1.2.tar.bz2 0c843636124cc1494e3d87df16957672libXrandr-1.4.0.tar.bz2 80d0c6d8522fa7a645e4f522e9a9cd20libXres-1.0.6.tar.bz2 e8abc5c00c666f551cf26aa53819d592libXtst-1.2.1.tar.bz2 5e1ac203ccd3ce3e89755ed1fbe75b0blibXv-1.0.7.tar.bz2 3340c99ff556ea2457b4be47f5cb96falibXvMC-1.0.7.tar.bz2 b7f38465c46e7145782d37dbb9da8c09libXxf86dga-1.1.3.tar.bz2 ffd93bcedd8b2b5aeabf184e7b91f326libXxf86vm-1.1.2.tar.bz2 782ced3a9e754dfeb53a8a006a75eb1alibdmx-1.1.2.tar.bz2 399a419ac6a54f0fc07c69c9bdf452dclibpciaccess-0.13.1.tar.bz2 19e6533ae64abba0773816a23f2b9507libxkbfile-1.0.8.tar.bz2 EOF 4，1，8，2 mkdirlib&& cdlib&& grep-v'^#'../lib-7.7.md5|awk'{print$2}'|wget-i--c\ -Bhttp://xorg.freedesktop.org/releases/individual/lib/&& md5sum-c../lib-7.7.md5 4，1，8，3 as_root() { if[$EUID=0];then$* elif[-x/usr/bin/sudo];thensudo$* elsesu-c\\"$*\\" fi } export-fas_root bash-e 4,1,8,4,forpackagein$(grep-v'^#'../lib-7.7.md5|awk'{print$2}') do packagedir=${package%.tar.bz2} tar-xf$package pushd$packagedir case$packagedirin libXfont-[0-9]*) ./configure$XORG_CONFIG--disable-devel-docs ;; libXt-[0-9]*) ./configure$XORG_CONFIG\ --with-appdefaultdir=/etc/X11/app-defaults ;; *) ./configure$XORG_CONFIG ;; esac make as_rootmakeinstall popd rm-r$packagedir as_root/sbin/ldconfig done 如果安装是出现异常，重复操作命令即可。 到此，XorgLibraries源
代码级别安装完成，参考www.linuxfromscratch.org.
原文链接：/javaschema/286419.html
