严重: Error configuring application listener of class org.directwebremoting.servlet.DwrListener
java.lang.ClassNotFoundException: org.directwebremoting.servlet.DwrListener
 at org.apache.catalina.loader.WebappClassLoader.loadClass(WebappClassLoader.java:1387)
 at org.apache.catalina.loader.WebappClassLoader.loadClass(WebappClassLoader.java:1233)
 at org.apache.catalina.core.StandardContext.listenerStart(StandardContext.java:3786)
...

问题已解决。
官方的demo中看web.xml是这样配置监听器的。
<listener>
 <listener-class>
    org.directwebremoting.servlet.EfficientShutdownServletContextAttributeListener
 </listener-class>
</listener>
<listener>
 <listener-class>
    org.directwebremoting.servlet.EfficientShutdownServletContextListener
 </listener-class>
</listener>
问题解决。