Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程，以及卸载方法

Ubuntu 前端之家
前端之家收集整理的这篇文章主要介绍了Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程，以及卸载方法，前端之家小编觉得挺不错的，现在分享给大家，也给大家做个参考。

ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统，被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解，但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。ROS目前由Willow Garage维护，最新的版本为ROS Hydro，支持最好的平台为Linux Ubuntu 12.04。

学习ROS有一周了吧，我的学习主要是基于ROS的官网：http://wiki.ros.org。当然也有网友古月在csdn上发表了一系列关于ROS的学习博客，很有参考价值，今天主要来讲述一下如何安装ROS。

打开http://wiki.ros.org，点击超链接install，在新的页面中点击ubuntu超链接，笔者所使用的操作系统是ubuntu12.04.5，用户可以根据自己的需要安装需要的系统。不过还是推荐使用ubuntu，因为ubnutu对ros的支持是最好的。之后就可以看到安装的步骤了，如果您的英文很好，那还是推荐您参照ROS的官网安装。不过在安装之前，有一个很重要的步骤，那就是更新软件源。否则可能因为刚开始没有更新软件源，导致安装ros的速度非常慢，结果可能装了两天也没有装好。

首先要查看你的ubuntu的版本：

按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

[plain] view plain copy
  1. cat/etc/issue

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：
[html] copy
    sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntuprecisemain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu12.10：
copy
    sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntuquantalmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu13.04：
copy
    sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubunturaringmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu14.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'



在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令(设置密钥)：
copy
    wgethttp://packages.ros.org/ros.key-O-|sudoapt-keyadd- 
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -


在上述命令完成后，需要输入以下命令：
copy
    sudoapt-getupdate

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：
copy
    sudoapt-getinstallros-hydro-desktop-full (安装ROS hydro) 
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full (安装ROS indigo)

上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，不用修改。

待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：

copy
    apt-cachesearchros-hydro
然后需要对新安装的ROS进行初始化：
copy
    sudorosdepinit
待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：
copy
    rosdepupdate

然后需要进行环境变量的设置：
copy @H_644_301@
    echo"source/opt/ros/hydro/setup.bash">>~/.bashrc
  1. source~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：
copy
    source/opt/ros/hydro/setup.bash

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：

copy
    sudoapt-getinstallpython-rosinstall

这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。


二、ROS的卸载

由于我是用apt-get方式安装ROS的，卸载使用如下命令：

 
 
 
 $ sudo apt-get remove ros-*

卸载成功的效果就是/opt下的ROS文件夹被删除，原先的ROS以及曾经安装在ROS中的package也没有了。

原文链接：https://www.f2er.com/ubuntu/354759.html

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