我需要从Kinnect相机捕获彩色RGB图像,但我想在OpenCV中显示它,因为这只是更大程序的一部分.我知道OpenCV与OpenNI兼容,如果你设置了标志,但是虽然我努力了但是CMake找不到OpenNI2的路径所以我无法使用OpenNI构建OpenCV.无论如何,我认为知道如何手动将OpenNI帧转换为openCV帧是很好的,所以我决定采用这种方式.
为了在OpenNI中捕获颜色框架,我尝试了以下方法：
openni::Device device; openni::VideoStream color; openni::VideoFrameRef colorFrame; rc = openni::OpenNI::initialize(); rc = device.open(openni::ANY_DEVICE); rc = color.create(device,openni::SENSOR_COLOR); rc = color.start(); color.readFrame(&colorFrame); const openni::RGB888Pixel* imageBuffer = (const openni::RGB888Pixel*)colorFrame.getData();
但现在我不明白如何转换为cv :: Mat.
有人这么做吗？
解决方法
好的,首先你应该通过这种方式将初始化与循环分开来读取帧.
初始化
openni::Device device; openni::VideoStream color; openni::VideoFrameRef colorFrame; rc = openni::OpenNI::initialize(); rc = device.open(openni::ANY_DEVICE); rc = color.create(device,openni::SENSOR_COLOR); rc = color.start(); Mat frame;
现在是阅读框架的主循环.你已经完成了几乎所有的事情,唯一剩下的就是将缓冲区复制到openCV Mat.
循环阅读框架
while (true)
{
color.readFrame(&colorFrame);
const openni::RGB888Pixel* imageBuffer = (const openni::RGB888Pixel*)colorFrame.getData();
frame.create(colorFrame.getHeight(),colorFrame.getWidth(),CV_8UC3);
memcpy( frame.data,imageBuffer,3*colorFrame.getHeight()*colorFrame.getWidth()*sizeof(uint8_t) );
cv::cvtColor(frame,frame,CV_BGR2RGB); //this will put colors right
}
