Bullet(Cocos2dx)之创建地形

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Bullet(Cocos2dx)之创建地形

分类： cocos2d-x 物理引擎 2015-01-09 19:45 196人阅读 评论(0) 收藏 举报
cocos2dx bullet 物理引擎 游戏引擎

Bullet提供了几个类btBvhTriangleMeshShape，btHeightfieldTerrainShape去创建一些网格图形，首先了解btHeightfieldTerrainShape，通过高度图数据创建一个3D地形。@H_404_30@

Astaticmeshthatisoptimisedforanddescribedbythesurfaceofaheightmap.@H_404_30@

官网解释：http://bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtHeightfieldTerrainShape.html#a90d823ba5f44871a0bcfce0174177223@H_404_30@

建议先阅读官网介绍@H_404_30@

首先可以下几个效果图@H_404_30@


@H_404_30@

根据高度图数据.raw生成的高度地形图@H_404_30@

参数设置HeightfieldInfoinfo(128,128,_heightMapData.getBytes(),PHY_UCHAR,1.6f/uData,-1.f,1.f,btVector3(25.f/uData,25.f/uData));@H_404_30@

(uData为_heightMapData的最大值)@H_404_30@


@H_404_30@

自定义数据生成高度地形图(PHY_FLOAT)@H_404_30@

参数设置HeightfieldInfoinfo(128,mapData,PHY_FLOAT,btVector3(1.f,1.f));@H_404_30@

mapData自定义数据,随机0~1的数据@H_404_30@


@H_404_30@

自定义数据生成高度地形图(PHY_FLOAT)@H_404_30@

参数设置HeightfieldInfoinfo(128,PHY_SHORT,1.f));@H_404_30@

mapData自定义数据0,1的数据@H_404_30@

Bullet自带的Demo中的例子@H_404_30@

btHeightfieldTerrainShape有两个构造函数，这里分析较复杂的一个@H_404_30@

btHeightfieldTerrainShape(@H_404_30@

intheightStickWidth,x轴总宽度@H_404_30@

intheightStickLength,z轴总长度@H_404_30@

比如width=128,length=64则x轴方向为128,z轴方向为64@H_404_30@

constvoid*heightfieldData,高度数据@H_404_30@

btScalarheightScale,每个字节*heightScale=实际高度@H_404_30@

btScalarminHeight,最小高度@H_404_30@

btScalarmaxHeight,最大高度@H_404_30@

地形原点=(minHeight+maxHeight)*0.5@H_404_30@

intupAxis,方向轴取值0=x,1=y,2=z,决定地形的朝向,类似法向量@H_404_30@

PHY_ScalarTypeheightDataType,数据格式3种,PHY_SHORT,PHY_FLOAT@H_404_30@

boolflipQuadEdges 方形裁剪@H_404_30@

);@H_404_30@

举个例子@H_404_30@

50*50数据@H_404_30@

for(inti=0;i<50;++i)@H_404_30@

{@H_404_30@

for(intj=0;j<50;++j)@H_404_30@

{@H_404_30@

heightMap[i*50+j]=j%2;@H_404_30@

}@H_404_30@

}@H_404_30@

对于heightMap[i*50+j]@H_404_30@

1.如果为0,minHeight=0.f,maxHeight=6.f;@H_404_30@

最低点正好为-3.f@H_404_30@

2.如果为0,maxHeight=12.f;@H_404_30@

最低点正好为-6.f@H_404_30@

3.如果为0,maxHeight=3.f;@H_404_30@

最低点正好为-1.5f@H_404_30@

1.如果为2,maxHeight=6.f;@H_404_30@

最低点正好为-4.f@H_404_30@

2.如果为2,maxHeight=12.f;@H_404_30@

最低点正好为-7.f@H_404_30@

3.如果为2,maxHeight=3.f;@H_404_30@

最低点正好为-2.5f@H_404_30@

地形偏移offsetY=-(minHeight+maxHeight);@H_404_30@

不推荐minHeight+maxHeight<0,不稳定@H_404_30@

heightScale*value(heightfieldData[i])为实际高度@H_404_30@

高度计算:@H_404_30@

对于PHY_UCHAR@H_404_30@

最低点y=offsetY+min(heightfieldData);minY=0@H_404_30@

最高点y=offsetY+max(heightfieldData)*heightScale;@H_404_30@

对于PHY_SHORT,PHY_FLOAT@H_404_30@

最高点y=offsetY+max(heightfieldData)*heightScale;@H_404_30@

最低点y=offsetY+min(heightfieldData)*heightScale;@H_404_30@

注意：@H_404_30@

网格间隔不要过大，过大会出现物体穿过。@H_404_30@

@H_404_30@

自定义数据类型简化参数传递@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. structHeightfieldInfo
  2. {
  3. intheightStickWidth;
  4. intheightStickLength;
  5. void*heightfieldData;
  6. PHY_ScalarTypehdt;
  7. btScalarheightScale;
  8. btScalarminHeight;
  9. btScalarmaxHeight;
  10. intupAxis;
  12. booluseFloatData;
  13. boolflipQuadEdges;
  14. btVector3localScaling;
  16. HeightfieldInfo(intwidth,intlength,void*data,PHY_ScalarTypetype=PHY_SHORT,
  17. btScalarheiScale=1.f,btScalarminHei=0.f,btScalarmaxHei=1.f,
  18. constbtVector3&scale=btVector3(1,1,1),intup=1,
  19. booluseFloat=false,boolfilpQuad=false):
  20. heightStickWidth(width),heightStickLength(length),heightfieldData(data),
  21. heightScale(heiScale),minHeight(minHei),maxHeight(maxHei),
  22. localScaling(scale),upAxis(up),
  23. hdt(type),useFloatData(useFloat),flipQuadEdges(filpQuad)
  24. {}
  25. };

PhysicsWorld3D创建高度地形图@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. btRigidBody*PhysicsWorld3D::addHeightfieldTerrain(constHeightfieldInfo&fieldInfo,constbtVector3&position,constPhysicsMaterial3D&material)
  2. {
  3. CCAssert(material.mass==0.f,"heightfield'smassmustbe0.");
  5. btHeightfieldTerrainShape*heightfieldShape=newbtHeightfieldTerrainShape(
  6. fieldInfo.heightStickWidth,fieldInfo.heightStickLength,fieldInfo.heightfieldData,fieldInfo.heightScale,
  7. fieldInfo.minHeight,fieldInfo.maxHeight,fieldInfo.upAxis,fieldInfo.hdt,fieldInfo.flipQuadEdges);
  9. heightfieldShape->setUseDiamondSubdivision(true);//钻石细分矩形方格会出现对角线
  10. heightfieldShape->setLocalScaling(fieldInfo.localScaling);
  12. autobody=getBody(heightfieldShape,position,material);
  14. _world->addRigidBody(body);
  15. returnbody;
  16. }

下面来介绍btBvhTriangleMeshShape,通过载入三角网格，实现网格形状的物理模拟@H_404_30@

http://bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtBvhTriangleMeshShape.html@H_404_30@

看看效果@H_404_30@

地形能够与模型完美的融合在一起,而且即使半径为0.1的球体也不会穿过地形@H_404_30@ 使用的shape就是btBvhTriangleMeshShape,构造方法有两个

btBvhTriangleMeshShape(@H_404_30@

btStridingMeshInterface*meshInterface,//网格接口,存放网格数据@H_404_30@

booluseQuantizedAabbCompression,//压缩？只有buildBvh为true才有效@H_404_30@

constbtVector3&bvhAabbMin,@H_404_30@

constbtVector3&bvhAabbMax,//mesh不可超过bvhaabb包围盒，只有buildBvh为true才有效@H_404_30@

boolbuildBvh=true);//优化BVH@H_404_30@


@H_404_30@

btBvhTriangleMeshShape(@H_404_30@

btStridingMeshInterface*meshInterface,@H_404_30@

booluseQuantizedAabbCompression,@H_404_30@

boolbuildBvh=true);@H_404_30@

通过导入一个模型的原始三角形数据，就可以建立上图的地形@H_404_30@

如何载入模型数据,官网类关系图@H_404_30@

提供btTriangleIndexVertexArray,载入网格数据@H_404_30@

btTriangleIndexVertexArray(@H_404_30@

intnumTriangles,//三角个数@H_404_30@

int*triangleIndexBase,//三角形索引数组首地址@H_404_30@

inttriangleIndexStride,//每个三角形索引大小=索引类型大小*3@H_404_30@

intnumVertices,//顶点个数@H_404_30@

btScalar*vertexBase,//顶点数组首地址@H_404_30@

intvertexStride); //每个顶点字节=顶点元素*3@H_404_30@

既然索引类型为int，就用int@H_404_30@

关于原始三角形数据如何得到,@H_404_30@

1.可以利用cocos2dx的载入模型函数获取(有待实验)@H_404_30@

2.利用Blender或者可以导出模型原始三角数据的软件，直接导出数据@H_404_30@

关于Blender一款开源的3D建模软件,官网:@L_502_20@,自带游戏引擎，物理引擎就是Bullet@H_404_30@

导出三角形数据，Blender有个插件专门导出三角形数据文件后缀名为raw，它是文本格式的,@H_404_30@

导出时首先要让模型旋转一定角度,坐标系不是opengl的坐标系，cocos2dx采用的就是opengl的坐标系@H_404_30@

raw文件格式非常简单：n行,每行9个浮点数据(描述一个三角形)，每三个浮点为一个顶点@H_404_30@

3.自定义格式@H_404_30@

。。。。@H_404_30@

来实现数据的载入吧@H_404_30@

首先读取raw文件，实现一个简单的PhysicsHelper3D@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. #ifndef__PHYSICS_HELPER_3D_H__
  2. #define__PHYSICS_HELPER_3D_H__
  3. #include<cocos2d.h>
  4. USING_NS_CC;
  6. classPhysicsHelper3D
  7. {
  8. public:
  9. staticstd::vector<float>loadRaw(constchar*fileName);
  10. staticboolloadRaw(constchar*fileName,std::vector<float>&verts);
  11. };
  13. #endif//!__PHYSICS_HELPER_3D_H__
  16. #include"PhysicsHelper3D.h"
  18. std::vector<float>PhysicsHelper3D::loadRaw(constchar*fileName)
  19. {
  20. std::vector<float>data;
  21. if(loadRaw(fileName,data))
  22. {
  23. returndata;
  24. }
  26. returnstd::vector<float>(0);
  27. }
  29. boolPhysicsHelper3D::loadRaw(constchar*fileName,std::vector<float>&verts)
  30. {
  31. charline[1024];
  33. floatoneData;
  34. autorawData=FileUtils::getInstance()->getStringFromFile(fileName);//利用cocos2dx载入文件
  35. std::stringstreamss,ssLine;
  36. ss<<rawData;
  37. while(ss.getline(line,1024))//读取一行
  38. {
  39. ssLine<<line;
  40. for(inti=0;i<9;i++)//获取9个浮点数
  41. {
  42. ssLine>>oneData;
  43. verts.push_back(oneData);
  44. }
  45. }
  46. returntrue;
  47. }

并不是很难吧,载入文件办法不好,不过先将就着用吧@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. _indexVertexArrays=newbtTriangleIndexVertexArray(_verts.size()/9,&_verIndices[0],3*sizeof(int),
  2. _verts.size()/3,(btScalar*)&_verts[0],3*sizeof(float));
  3. _meshShape=newbtBvhTriangleMeshShape(_indexVertexArrays,true);
  5. _verts是vector<float>三角形的个数=_verts.size()/9
  7. 为了构建方便实现PhysicsMesh3D
  10. #ifndef__PHYSICS_MESH_3D_H__
  11. #define__PHYSICS_MESH_3D_H__
  12. #include"Bullet/btBulletDynamicsCommon.h"
  13. #include"cocos2d.h"
  14. USING_NS_CC;
  16. classPhysicsMesh3D
  17. {
  18. public:
  19. staticPhysicsMesh3D*constuct(constchar*fileName);
  21. voiddestroy();
  22. boolinitWithFile(constchar*fileName);
  24. private:
  25. std::vector<float>_verts;//存放顶点
  26. std::vector<int>_verIndices;//顶点索引
  27. btTriangleIndexVertexArray*_indexVertexArrays;//三角形数据
  28. CC_SYNTHESIZE_READONLY(btBvhTriangleMeshShape*,_meshShape,MeshShape);//shape
  29. };
  31. #endif
  33. CC_SYNTHESIZE_READONLY为cocos2dx提供的宏
  35. boolPhysicsMesh3D::initWithFile(constchar*fileName)
  36. {
  37. _indexVertexArrays=nullptr;
  38. _verts.clear();
  39. _verIndices.clear();
  40. if(PhysicsHelper3D::loadRaw(fileName,_verts))//载入数据
  41. {
  42. _verIndices.resize(_verts.size());//顶点的位置就是索引
  43. for(inti=0;i<_verts.size();++i)
  44. {
  45. _verIndices[i]=i;
  46. }
  47. _indexVertexArrays=newbtTriangleIndexVertexArray(
  48. _verts.size()/9,//三角形个数
  49. &_verIndices[0],//三角数据数组首地址
  50. 3*sizeof(int),//一个三角索引大小
  51. _verts.size()/3,//顶点个数
  52. (btScalar*)&_verts[0],//顶点数组首地址
  53. 3*sizeof(float));//一个顶点大小
  54. //获取shape
  55. _meshShape=newbtBvhTriangleMeshShape(_indexVertexArrays,true);
  57. returntrue;
  58. }
  60. returnfalse;
  61. }

释放申请的内存@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. voidPhysicsMesh3D::destroy()
  2. {
  3. _verts.clear();
  4. _verIndices.clear();
  5. delete_indexVertexArrays;
  6. deletethis;
  7. }

在PhysicsWorld3D建立一个添加Mesh的方法@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. btRigidBody*addTriangleMesh(PhysicsMesh3D*mesh3D,
  2. constPhysicsMaterial3D&material=PHYSICS_MATERIAL3D_PLANE);
  4. btRigidBody*PhysicsWorld3D::addTriangleMeshShape(PhysicsMesh3D*mesh3D,constbtVector3&position,constPhysicsMaterial3D&material)
  5. {
  6. CCAssert(material.mass==0.f,"body'smassmustbe0.");
  8. autobody=getBody(mesh3D->getMeshShape(),material);
  9. _world->addRigidBody(body);
  11. returnbody;
  12. }

测试@H_404_30@

HelloWorld添加变量@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. PhysicsMesh3D*_phyMesh3D;//meshshape
添加网格
[cpp] view plain copy
  1. _phyMesh3D=PhysicsMesh3D::constuct("heightmap.raw");
  2. _world->addTriangleMesh(_phyMesh3D,btVector3(0,0));
  4. //载入plane模型
  5. autospPlane=Sprite3D::create("model/heightmap.c3b");
  6. this->addChild(spPlane);
  7. spPlane->setPosition3D(Vec3(0,0));
  8. spPlane->setRotation3D(Vec3(0,180,0));

onExit()不要忘了@H_404_30@

[cpp] view plain copy
  1. _phyMesh3D->destroy();


@H_404_30@

为了方便测试,实现了一个漫游摄像机,有空讲解一下。@H_404_30@

完整源码及资源@H_404_30@

github@H_404_30@

原文链接：https://www.f2er.com/cocos2dx/344775.html

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