Bullet之了解Force Torque Impulse
在了解ForceImpulseTorque之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity
一个是线速度，一个是角速度
理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度
现在来了解Force
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@H_403_38@voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
- voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
applyCentralForce给body提供一个作用力，查看源码
可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor
就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。
applyForce同样是给body提供一个作用力，
向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量
rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力
假设force=(0,-10),rel_pos=(0,1,0)，
Force*rel_pos=(-10,0),得到绕x轴的扭转力
记住applyForce并不是单独施加力
现在来看Torque
前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力
假设torque=(10,5,-10)
就是绕torque.normalize这个轴旋转。
现在来了解Impulse
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@H_403_38@voidapplyCentralImpulse(constbtVector3&impulse)
- { @H_403_38@m_linearVelocity+=impulse*m_linearFactor*m_inverseMass;
- } @H_403_38@
- voidapplyTorqueImpulse(constbtVector3&torque) @H_403_38@{
- m_angularVelocity+=m_invInertiaTensorWorld*torque*m_angularFactor; @H_403_38@}
- @H_403_38@voidapplyImpulse(constbtVector3&impulse,constbtVector3&rel_pos)
- { @H_403_38@if(m_inverseMass!=btScalar(0.))
- { @H_403_38@applyCentralImpulse(impulse);
- if(m_angularFactor) @H_403_38@{
- applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor)); @H_403_38@}
- } @H_403_38@}
把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。
既然要用，简单理解impulse*质量的倒数=增加的速度（线速度或者角速度）
看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce和applyForce差不多
如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加
对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。
voidclearForces()
清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。
_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);
当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。
@H_502_108@
没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。
原文链接：https://www.f2er.com/cocos2dx/344774.html